Los orígenes de la Hermandad son todavía algo confusos, aunque investigaciones recientes mencionan la existencia de un hospital llamado de la Piedad situado a comienzos del XVI en la collación de San Lorenzo y propiedad del gremio de corredores de bestias; paralela a esta teoría pervive desde tiempos antiguos la leyenda o tradición del milagroso hallazgo en un hueco de la torre de la Iglesia de Santa Marina de una pequeña imagen de barro cocido de la Santísima Virgen, con el cuerpo de su divino hijo en sus brazos, que dio origen a la devoción de la Piedad entre los moradores de aquel lugar, haciendo que estos devotos se agruparan en hermandad de luz (de la que se conocen datos de 1518 merced a escritos como los del Abad Gordillo) para rendirle el culto adecuado y propagar su devoción.

En 1676, adquiere de la fábrica de Santa Marina, la propiedad de la capilla y demás dependencias que venía ocupando la Hermandad, otorgándose la oportuna escritura el 23 de septiembre del citado año de 1676.

Hacia 1685 adquiere una época de gran esplendor con el ingreso de los escribanos y alguaciles, decayendo después y volviendo nuevamente a reponerse con la entrada en la Hermandad de los componentes del gremio del arte de torcedores de la seda, que la enriquecieron con alhajas y propiedades desaparecidas posteriormente.

Por acuerdo del 25 de marzo de 1792, se redactan nuevas reglas, ya que las anteriores habían sido retiradas cinco años antes en cumplimiento de una Real Orden del Rey Carlos III, con el riesgo de que no procurando su aprobación por el Real Consejo de Castilla, estaba expuesta la Hermandad a su extinción, con la consiguiente recogida de enseres, alhajas, propiedades, etc. El día 10 de enero de 1793, son aprobadas por dicho Consejo de Castilla, con la prevención de que en lo sucesivo se cambie el título de Sagrada Mortaja de Nuestro Redentor Jesucristo, con el que se conocía, por el de “Nuestro Padre Jesús Descendido de la Cruz y Nuestra Señora de la Piedad”, consta de diez capítulos o constituciones, y en ellas, además de los actos de culto contenidos en las anteriores, se establece el orden con que ha de efectuar la estación de penitencia en la tarde del Viernes Santo y que se mantiene en nuestros días con sólo ligeras modificaciones, consiguiéndose con ello imprimir a la estación penitencial ese carácter tan peculiar y severo que a todos sobrecoge y edifica

La Reina de Portugal Doña Maria Amelia de Orleáns y su hijo el heredero del trono don Luis Felipe Braganza y Orleáns son propuestos para el cargo de Hermanos Mayores Honorarios en Cabildo de 30 de marzo de 1907, aceptando dichos cargos el 9 de abril del citado año, celebrándose con ese motivo una solemne función religiosa en acción de gracias.

Hasta 1936 permanece establecida en la Iglesia de Santa Marina, trasladándose a partir de los luctuosos sucesos de julio a la iglesia (cerrada al culto hasta entonces) del extinguido Convento de Santa Maria de la Paz, en virtud de Decreto de S. E. Rvdma. el Cardenal don Eustaquio Illundain y Esteban de fecha 10 de noviembre de 1936. A tal fin se realizan obras de adaptación y acondicionamiento de la iglesia y dependencias, teniendo que construir una nueva puerta de acceso al compás, ya que la existente era de exiguas dimensiones.

Asimismo, en el año 1950 se realizaron obras de pavimentación revoque y pintura, consolidación de muros y decoración de toda la iglesia y sacristía, lo que valió que S. E. Rvda. el Sr. Cardenal Don Pedro Segura y Sáenz le concediera el usufructo de la mencionada iglesia por Decreto de 10 de enero de 1951.

Por Decreto del Ilmo. Sr. Vicario General del Arzobispado, de fecha 4 de noviembre de 1966, se accede a la permuta solicitada por la Hermandad de la capilla y dependencias que la misma tiene en propiedad en la Iglesia de Santa Marina, por la posesión en propiedad de la iglesia y dependencias del ex convento de Santa María de la Paz, otorgándose la correspondiente escritura por S. E. Rvda. el Sr. Cardenal don José Maria Bueno Monreal el día 14 de diciembre de 1967.

Por último, durante los años 2000 y 2001 se efectuaron obras de restauración de la airosa espadaña y de los antiguos Coros Alto y Bajo, destinándose el primero como Salón-Biblioteca y el segundo como sala de exposición de enseres y del Paso procesional.

En la actualidad esta corporación intenta mantener la espiritualidad y esplendor heredado de sus mayores, debido a la entrega y solicitud de sus hermanos; prueba de ello es la existencia de diversos Grupos de Formación (catequesis de Confirmación, grupos de estudio del Evangelio, Grupo Joven e Infantil) y la participación como Hermandad fundadora del Economato Social del Casco Antiguo, destinado a personas desfavorecidas y en la Fundación Hermandades del Viernes Santo para la asistencia domiciliaria a la tercera edad, así como en el Programa de Acogida de Niños Bielorrusos en unión de otras hermandades.